ROS2+Gazebo+PX4 环境搭建与无人机起飞实战

5. 部署 Micro-XRCE-DDS-Agent

该组件是 ROS2 与 PX4 SITL 之间的通信桥梁。由于编译过程对网络要求较高，同样建议使用代理。

# 安装 ROS2 基础依赖
sudo apt install -y ros-humble-ros-base ros-humble-geometry-msgs ros-humble-sensor-msgs

# 编译 Agent
cd ~
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/

6. 配置 PX4 ROS2 接口

需要构建一个 ROS2 工作空间来集成 PX4 的消息包。

cd ~/PX4-Autopilot
# 安装 Python 依赖
pip3 install --user -U empy pyros-genmsg setuptools

# 创建工作空间
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git

# 编译
cd ..
colcon build

注意：Python 依赖可能存在版本冲突，若遇到报错可尝试降级至稳定组合：

pip3 install --user empy==3.3.4 setuptools==59.8.0

每次新建 PX4 工作空间时，都需重新克隆消息包。

7. 启动与飞行控制

最后一步是同时启动通信桥接、仿真环境和地面站，并发送起飞指令。

1. 终端 1：启动 DDS 代理（通信桥梁）

   MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
   

2. 终端 2：启动 Gazebo 仿真

   cd ~/PX4-Autopilot
   make px4_sitl gazebo-classic_iris
   

3. 终端 3：启动 QGroundControl（可选，用于可视化监控）

   ./QGroundControl-x86_64.AppImage
   

4. 终端 4：运行 offboard 控制节点（触发起飞）

   source ~/ros2_ws/install/setup.bash
   ros2 run px4_ros_com offboard_control
   

至此，仿真环境搭建完成，无人机应能按预设逻辑起飞。后续可根据需求更换机型（如 gazebo-classic_iris_depth_camera）或调整控制策略。

参考资料

• PX4 飞控文档
• QGroundControl 指南