一、基础操作界面与模式
1. 操作模式切换
- 手动模式:用于编程、调试和手动操作

自动模式:用于程序自动运行(需满足安全条件)

2. 动作模式选择(手动模式下)
- 单轴模式:单独控制每个关节轴(1-6 轴)
- 优点:最直观,与坐标系无关
- 用途:调整机器人姿态,避免奇异点
- 线性模式:TCP 沿直线运动
- 重定位模式:TCP 位置不变,只改变工具姿态
点击示教器左上角

进入菜单栏


3. 坐标系选择(线性/重定位模式下)
四个可选坐标系:
- 大地坐标系:机器人安装的基础坐标系
- 基座坐标系:机器人底座中心为原点(多数基本选择)
- 工件坐标系:用户自定义的工作平面
- 工具坐标系:以工具末端为原点











