FOC 在无人机电调中的实战应用解析
在无人机动力系统开发中，用 FOC（磁场定向控制）替代传统方波控制是提升性能的关键路径。相比方波控制的转矩脉动大、噪音明显、低速性能差等问题，FOC 通过矢量变换能像控制直流电机那样精准操控无刷电机，特别适合对平稳性要求高的场景。
硬件设计：功率与采样是关键
功率部分选用了耐压 30V 以上的 MOSFET，最终敲定 IRFS7530，导通电阻仅 2.3mΩ。驱动芯片选用 TI 的 DRV8323，集成度高且自带电流检测功能。
电流采样是重中之重。采用三电阻采样方案，每个相线串联 0.5mΩ 采样电阻，配合 INA240 电流检测放大器。布局时要尽量靠近 MOSFET 以减少干扰。保护电路方面，除了基本的过压、欠压保护，特别设计了逐周期电流限制。当检测到电流超过 45A 时会立即关闭 PWM 输出。
MCU 选型上，STM32F303 虽然够用，但后来换成了 G431，因为它的 HRTIM 定时器更适合做 FOC，还能省掉外部 PWM 芯片。
软件实现：核心算法与策略
Clarke/Park 变换是 FOC 的核心。我们优化了运算顺序，把部分计算移到 Park 逆变换之前，节省了约 20% 的 CPU 时间。速度环采用串级 PID，内环电流环响应要足够快（<50μs），外环速度环根据飞行模式动态调整参数。
启动策略开发了带位置识别的软启动方案。先注入高频信号检测转子位置，然后采用 I/F 控制逐步加速，最后平滑切换到 FOC 模式。抗反转处理通过监测反电动势相位变化检测反转，实测能在 2ms 内纠正状态。
调参与效率优化
电流环参数调试先调比例增益，直到出现轻微振荡，然后回退 20%。积分时间设为电机电气时间常数的 1/5 左右。高速段（>20000RPM）开启弱磁控制，逐步减小 d 轴电流，最高转速时保持电压利用率在 95% 左右。
效率优化方面，通过调整开关频率发现，24kHz 时综合效率最高。同步整流开启时机也很关键，设置的死区时间是 150ns。温度管理也不能忽视，MOSFET 温度超过 85℃时自动降低最大电流限制，同时提高风扇转速，这功能救了好几次炸机。
实测数据与避坑指南
最终样机测试结果如下：
- 4S 电池下持续电流 40A，峰值 60A（5 秒）
- 效率曲线显示在 20A 负载时达到 96.2%
- 转速控制精度±50RPM
- 启动时间<0.5 秒（带负载）
- 全速运行时机壳温度<60℃
项目过程中踩过几个坑。最初用的普通 MOSFET 驱动芯片，开关损耗太大导致效率只有 92%，换成智能驱动后立竿见影。电流采样噪声问题折腾了很久，最后发现是 PCB 地线设计问题，改成分离式地平面后波形干净多了。BLHeli 协议兼容性测试时，发现某些老款飞控的 PWM 信号不规范，增加了信号滤波和容错处理。
从立项到量产历时大半年，期间积累了不少调试经验。对于嵌入式开发而言，高效的工具链能显著缩短前期准备时间，快速验证参数组合的效果也是提升迭代效率的关键。
