Ubuntu 22.04 下 ROS2 Humble 复现 FAST-LIVO2
在 Ubuntu 22.04 环境下复现 FAST-LIVO2 时，ROS2 版本选择与依赖配置是关键。本文基于实际踩坑经验，记录从环境搭建到成功跑通点云地图的全过程。
系统环境准备
- 操作系统：Ubuntu 22.04
- ROS 版本：Humble Hawksbill
- CMake 版本：建议 3.27（后续编译更稳定）
一、ROS2 安装与验证
参考官方文档或 Fishros 脚本进行安装。安装过程中无需手动配置软件源，直接执行安装脚本即可。
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
安装完成后，通过海龟仿真器验证环境是否正常：
# 启动海龟节点
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 新开终端控制海龟移动
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
若能通过键盘控制小海龟移动，说明 ROS2 基础环境已就绪。
二、工作空间与依赖配置
1. 关闭 Conda 自动激活
由于之前可能配置过 Conda 环境，需防止其干扰 ROS2 的 Python 路径。将 Conda 设为不自动激活：
conda config --set auto_activate_base false
同时确保 /usr/bin 优先级高于 Conda 路径，编辑 ~/.bashrc 末尾添加：
export PATH=/usr/bin:$PATH
source ~/.bashrc
2. 升级 CMake 至 3.27
FAST-LIVO2 对 CMake 版本较敏感，旧版本容易报错。建议卸载系统自带版本并手动安装 3.27。
# 查看当前版本
cmake --version
# 卸载旧版
sudo apt remove --purge cmake
sudo apt autoremove
# 下载并编译安装 3.27.9
wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.27.9/cmake-3.27.9.tar.gz
tar -zxvf cmake-3.27.9.tar.gz
cd cmake-3.27.9
./bootstrap --prefix=/usr/local/cmake
make -j$(nproc)
sudo make install
安装后记得更新环境变量：
echo 'export PATH="/usr/local/cmake/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
