环境：
Ubuntu 22.04 ROS2
3DGS 和 Fast_LIVO2 的构建及复现需提前完成基础环境配置。
一、对 fast_livo2 进行修改
1. 修改 avia.yaml 文件
在 /fast_ws/src/fast_livo/config 目录下找到 avia.yaml 文件，将相关配置项中的 false 改为 true。后续运行 launch 文件时会自动保存点云文件到 fast_livo/log 文件夹中。
进入 /fast_ws/src/fast_livo/Log 文件夹（注意目录名为 Colmap），若不存在 images 或 sparse 文件夹，需提前创建。检查 Colmap 下是否有 images 和 sparse 子文件夹，若无则需手动创建，否则运行 launch 文件时无法同步保存图片与点云信息。
2. 修改 launch 文件
找到 mapping_avia.launch.py 文件，定位到 #play ros2 bag 部分，修改参数样式（去掉 -l 参数，避免循环播放，播完一次包后自动暂停）。
可选项（不影响主体程序，但改后运行更直观）：
(1) 将 default_value="False" 改为 "True"，执行 launch 文件时自动打开 RViz，无需额外添加 use_rviz:=True 参数。
(2) 在 /fast_ws/src/fast_livo/rviz_cfg 文件夹中找到 fast_livo2.rviz 文件，定位 Image 话题订阅，将 Value 改为 ，使其在自动打开 RViz 时能接收图像数据，在左下方同步看到画面。
