环境:
Ubuntu 22.04 ROS2
3DGS 和 Fast_LIVO2 的构建及复现需提前完成基础环境配置。
一、对 fast_livo2 进行修改
1. 修改 avia.yaml 文件
在 /fast_ws/src/fast_livo/config 目录下找到 avia.yaml 文件,将相关配置项中的 false 改为 true。后续运行 launch 文件时会自动保存点云文件到 fast_livo/log 文件夹中。
进入 /fast_ws/src/fast_livo/Log 文件夹(注意目录名为 Colmap),若不存在 images 或 sparse 文件夹,需提前创建。检查 Colmap 下是否有 images 和 sparse 子文件夹,若无则需手动创建,否则运行 launch 文件时无法同步保存图片与点云信息。



2. 修改 launch 文件
找到 mapping_avia.launch.py 文件,定位到 #play ros2 bag 部分,修改参数样式(去掉 -l 参数,避免循环播放,播完一次包后自动暂停)。

可选项(不影响主体程序,但改后运行更直观):
(1) 将 default_value="False" 改为 "True",执行 launch 文件时自动打开 RViz,无需额外添加 use_rviz:=True 参数。

(2) 在 /fast_ws/src/fast_livo/rviz_cfg 文件夹中找到 fast_livo2.rviz 文件,定位 Image 话题订阅,将 Value 改为 ,使其在自动打开 RViz 时能接收图像数据,在左下方同步看到画面。










