Webots 提供了一个友好的仿真环境，适用于无需购买实体设备即可在电脑中运行仿真的场景。需要注意的是，功能繁多，初学者往往不知从何入手。
本文记录一个基础且常见的问题：如何将自建静态模型正确放入 Webots 世界。
一、模型来源
如果仅需在 Webots 中摆放桌子、机台外壳等物体，无需高精度建模。推荐使用 SolidWorks 或 Fusion 360。
目标示例：
- 实际尺寸：1600 × 700 × 750 mm
- 结构：一张桌子 + 四条腿
Webots 里 80% 的静态模型，本质都是占位与参考。
二、导出模型
建好之后直接导出。常用格式：
- .stl（最常用）
- .dae（Collada，带材质但易踩坑）
此处使用 STL 格式。
三、导入 Webots
1. 新建 World
简单建立地板，准备把工作台放进去查看比例。
2. 导入 STL 文件
将 STL 文件拖入 Webots，可能会发现模型尺寸异常巨大。
四、尺寸异常原因
这是新手常见问题，原因为单位不一致：
- CAD (Fusion / SolidWorks)：毫米
- Webots (VRML)：米
即：
1600 mm = 1.6 m
Webots 默认将 STL 视为米单位，导致 1.6 米的桌子变成 1600 米。
五、正确操作流程
不建议直接使用 Webots 自动生成的 Shape 节点。推荐流程如下：
- 新建一个 Solid 节点
- 将 STL 放入该 Solid 内
- 使用 scale 控制尺寸
- 统一材质和颜色
六、缩放比例设置
通过尝试确定比例：
第一次尝试：
scale 0.01
结果偏小。
第二次尝试：
scale 0.001
结果基本符合真实比例。
