WSL2 下 Webots 控制器自动获取错误 IP 地址的排查与修复

这类地址本质上是 DNS 相关配置，并不是 Webots 服务地址。

webots_ros2_driver 误把 nameserver 当成 Webots 主机地址

webots_ros2_driver 在 WSL2 环境下会尝试自动获取 Windows 主机地址，以便 Linux 侧的 controller 去连接 Windows 侧运行的 Webots。问题在于，它的推断逻辑会去读取 /etc/resolv.conf 的 nameserver，然后直接把它当成目标地址返回。

这就导致了：

• 如果 resolv.conf 里是 127.0.0.53，就会拿 127.0.0.53
• 如果是 8.8.8.8，就会拿 8.8.8.8
• 如果是 10.255.255.254，就会拿 10.255.255.254

于是最终在启动参数中出现 --ip-address=10.255.255.254，这显然不是你真正的 Webots 主机地址，所以连接失败。

确定正确的连接地址

这里要先分两种情况。

情况一：WSL2 使用 mirrored networking（镜像网络）

如果你开启了 mirrored networking，那么最推荐的地址不是某张物理网卡的 IP，而是 127.0.0.1。

也就是说：

• Windows 上运行 Webots
• WSL2 中运行 ROS2 controller
• 两者之间直接通过 127.0.0.1 通信

这种方式通常更稳定，也更符合 mirrored networking 的设计思路。

情况二：特殊 NAT / 多网卡 / 指定业务网络场景

如果你没有使用 mirrored networking，或者你的环境明确要求通过某张业务网卡通信，那么可以手工指定固定地址，例如 192.168.10.88。

如何确认自己是否使用 mirrored networking

先在 Windows 用户目录查看：%UserProfile%.wslconfig

如果里面有类似配置：

[wsl2]
networkingMode=mirrored

说明当前 WSL2 启用了镜像网络模式。修改后记得在 Windows PowerShell 中执行 wsl --shutdown，然后重新启动 WSL2，使配置生效。

为什么不直接修改 DNS 配置

有些排查思路会想到：既然 webots_ros2_driver 是从 /etc/resolv.conf 里读 nameserver，那我直接把里面内容改掉不就行了？

这种方式有两个问题：

1. 语义不对：/etc/resolv.conf 是 DNS 配置文件，不是 Webots 主机地址配置文件。通过修改它来'顺便修好'Webots，属于误打误撞，不是正统修法。
2. WSL2 可能自动重建它：WSL2 会自动管理一些网络相关配置，/etc/resolv.conf 可能会被系统重新生成。也就是说你手工改完，后面可能又被覆盖掉。

所以长期来看，更合理的方案是：不要去伪造 DNS 配置，而是直接修正 webots_ros2_driver 的地址推断逻辑。

定位文件与修改代码

这是我最终采用，也更推荐的方式。适用场景包括启动时自动生成的 --ip-address 明显不对、日志里出现 10.255.255.254 或其他非 Webots 主机的地址。

找到 utils.py

先在 WSL2 中执行以下命令查安装文件：

dpkg -L ros-humble-webots-ros2-driver | grep 'utils.py'

通常会落在类似路径：

/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/webots_ros2_driver/utils.py

备份原文件

修改系统安装文件前，先做备份：

sudo cp /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/webots_ros2_driver/utils.py /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/webots_ros2_driver/utils.py.bak

如果你的实际路径不同，请替换成自己的路径。

打开文件编辑

使用 vim 编辑该文件，搜索下面这个函数：

def get_wsl_ip_address():

你大概率会在里面看到与读取 /etc/resolv.conf 有关的逻辑，如：

def get_wsl_ip_address():
    try:
        file = open('/etc/resolv.conf', 'r')
    except IOError:
        # /etc/resolv.conf doesn't exist, can't be read, etc.
        # Use the default resolver configuration.
        return '127.0.0.1'
    try:
        for line in file:
            if len(line) == 0 or line[0] == '#' or line[0] == ';':
                continue
            tokens = line.split()
            if len(tokens) == 0:
                continue
            if tokens[0] == 'nameserver':
                file.close()
                if len(tokens[1]) == 0:
                    return '127.0.0.1'
                return tokens[1]
    finally:
        file.close()

改成固定返回值

这里有三种写法，按你的环境选择。

方案 A：mirrored networking 场景，推荐返回 127.0.0.1

如果你的 WSL2 使用的是 mirrored networking，最推荐改成：

def get_wsl_ip_address():
    return "127.0.0.1"

这是最简单也最稳的方案。

方案 B：明确指定某张业务网卡，例如 192.168.10.88

如果你的环境必须通过固定网段访问，也可以直接写死成：

def get_wsl_ip_address():
    return "192.168.10.88"

这种方式适合你不是 mirrored networking，或者 Windows/Webots 端只能通过该网段连通的情况。

方案 C：做成可配置版本（推荐）

如果你不想每次都改源码，可以写成环境变量优先：

import os

def get_wsl_ip_address():
    return os.environ.get("WEBOTS_HOST_IP", "127.0.0.1")

这样后续需要切业务地址只需切换环境变量即可：

export WEBOTS_HOST_IP=192.168.10.88

或者：

export WEBOTS_HOST_IP=127.0.0.1

这比反复改源码更灵活。

验证步骤

修改完成后，重新执行启动命令：

ros2 launch webots_ros2_universal_robot multirobot_launch.py

重点观察日志里 controller 的启动参数，确认 --ip-address 已经不再是 10.255.255.254，而变成了你期望的值，例如 127.0.0.1 或 192.168.10.88。

你也可以快速检查一下 /etc/resolv.conf 的内容，看看是否确实存在 WSL2 生成的 nameserver 情况。假设 Webots controller 监听的是 1234 端口，可以测试端口连通性：

nc -vz 127.0.0.1 1234
nc -vz 192.168.10.88 1234

如果你是 mirrored networking，建议优先验证 127.0.0.1:1234。如果只有指定业务网卡地址能通，那就把 get_wsl_ip_address() 固定成对应 IP。

核心结论

这次问题的本质不是 Webots 自动选错了 eth3，或者 Linux 网卡优先级异常。真正的问题是：

1. WSL2 环境中 /etc/resolv.conf 可能存在 10.255.255.254 这样的 nameserver
2. webots_ros2_driver 在 WSL2 下错误地读取了该 nameserver
3. 并将它当成 Webots 主机地址传给 webots-controller
4. 最终导致 controller 连接失败并退出

所以，最稳的处理方式不是去'修 DNS'，而是直接修复 webots_ros2_driver 的地址推断逻辑，避免它继续误用 /etc/resolv.conf。