FASTLIVO2 系统概述 背景介绍 1.1 传感器特性 FASTLIVO2 系统融合了三种互补的传感器：激光雷达（LiDAR）、相机（Camera）和惯性测量单元（IMU）。它们在感知方式、输出数据和环境适应性上各具特点，通过融合实现优势互补。 | 特性 | 激光雷达（LiDAR） | 相机（Camera） | IMU | | --- | --- | --- | --- | | 工作方式 |…
在安卓设备使用 llama.cpp 部署 Llava 多模态模型 你是否想过，口袋里那台看似普通的智能手机，其实蕴藏着媲美云端服务器的视觉理解能力？当你在博物馆看到一幅名画想了解其背景，或者在户外遇到不认识的植物时，能否让手机像一位博学的向导，看一眼就能告诉你答案？这不再是科幻场景，而是今天就能实现的技术现实。 随着多模态大模型的快速发展，像 Llava 这样的视觉语言模型已经能够理解图像内容并进…
基于 FPGA 的铝片表面缺陷检测系统设计与实现 一、定位与目标 业务痛点 铝带轧制现场对'零漏检、低过杀、实时性'有刚性需求；传统 AOI 无法在 1.1 fps@400×320 分辨率下同时保证 mAP≥85%。 系统目标 在 Cyclone-V SoC FPGA 上实现'端到端'缺陷检测： 检测类：划痕、辊印、脏污、针孔 4 类缺陷 指标：mAP ≥ 85%，帧率 ≥ 1 fps，单帧端到端…
1 MAVROS 简介 **MAVROS**是无人机开发中连接机器人操作系统（ROS）与飞控系统的关键中间件，通过标准化通信协议实现 ROS 节点与无人机的交互。它基于**MAVLink（Micro Air Vehicle Link）**轻量级通信协议，为 ROS 生态提供了与飞控（如 Pixhawk、ArduPilot、PX4 等）通信的统一接口，使开发者无需深入理解底层飞控协议，即可直接调用…
一、PX4 是什么？ PX4 是一套开源的飞控系统（Flight Control System），适用于多种类型的无人机与机器人。它不仅仅是一个固件，而是一个完整的无人系统开发生态，包括飞控软件、仿真平台、通信协议、地面站和开发工具链。 PX4 的组成： **PX4-Autopilot**：飞控固件主仓库（C++ 开发） **QGroundControl**：图形化地面站，便于调参与监控 **MA…
题目背景 西西艾弗岛某山脉深处出土了一台远古机器人，具体年代已不可考。初步修缮后，研究人员尝试操控机器人进行些简单的移动。 题目描述 整个实验场地被划分为 n×n 个方格，从 (1,1) 到 (n,n) 进行编号。机器人只能在这些方格间移动，不能走出场地范围。如下图所示，假设机器人当前位于 (x,y)，那么接下来可以向周围八个方向跳跃移动（如果目标方格在场地范围内）： 
一、无刷电机 无人机主要使用无刷直流电机，因为它具有效率高、寿命长、功率密度大、维护简单的优点。 **1. 关键参数：** 尺寸：通常以 4 位数字表示，如 2207、2306。 前两位：定子（stator）的直径（单位：毫米），如 22mm。 后两位：定子的高度（单位：毫米），如 07mm。 简单理解：尺寸越大，通常扭矩和功率潜力越大，但也更重。 KV 值：最重要的参数之一。指在空载、1 伏特电…
前言 本教程基于 ROS2，在搭建之前，需要把 ROS2、QGC 等基础环境安装配置完成。 准备 1.1 下载 PX4 源码 方式一： 从 Github 上下载。 下载并切换版本： 更新子模块： 1.2 安装仿真依赖 > **修改文件并备份**：如果觉得 python 包下载太慢，可以修改 pip 安装源。 **安装完成后，重启 Ubuntu** 1.3 安装 Gazebo Gazebo 是一款强…
导语 > 在机器人项目中，调试工具往往比算法本身更耗时间。Foxglove 作为新一代机器人可视化平台，提供了强大的话题订阅、视频显示、3D 展示和日志分析能力。本篇从零开始，手把手带你完成 Foxglove 的环境搭建，包含依赖安装、连接配置以及常见踩坑点。 Foxglove 官网 > Foxglove 是一个专为机器人团队打造的平台，用于收集、分析和学习构建、训练、部署和操作可靠机器人所需的大…
FPGA 高效开发实战：Vivado IP 核调用全解析 在 FPGA 开发中，常面临项目进度紧张、系统需实现 DDR3 缓存、多路时钟分发和高速数据流控等需求，手写 HDL 代码从头搭建这些模块不仅耗时，还容易出错。调试几天后发现，问题竟然出在一个看似简单的异步 FIFO 亚稳态处理上。 这正是 **Vivado IP 核** 存在的意义——它不是锦上添花的工具，而是现代 FPGA 开发中不可或…
注意： 本教程基于 ROS1，需要 Ubuntu 20.04，使用算法为 FAST_LIO。 本教程遵循网上开源项目：https://github.com/deepglint/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID.git 一、系统环境准备 1.1. 安装必要的依赖库 **库说明：** libc++-dev：C++ 标准库开发文件 libeigen3-dev：线性代数库，用于…
电脑配置：Xavier-nx、ubuntu 18.04、ros melodic 激光雷达：Livox_Mid-360 结果展示：左边 Mid360+Fast-lio 感知建图，右边 Ego-planner 运动规划  2…
可以被机器人摧毁的最大墙壁数目 一条无限长的直线上分布着一些机器人和墙壁。给你整数数组 robots，distance 和 walls： robots[i] 是第 i 个机器人的位置。 distance[i] 是第 i 个机器人的子弹可以行进的最大距离。 walls[j] 是第 j 堵墙的位置。 每个机器人有一颗子弹，可以向左或向右发射，最远距离为 distance[i] 米。子弹会摧毁其射程内路…
前言 WebAssembly 是一种可在现代 Web 浏览器中运行的编码方式。它是一种低级的类汇编语言，具有紧凑的二进制格式，可接近原生性能运行，并为 C/C++、C# 和 Rust 等语言提供编译目标，使其能在 Web 上运行。它被设计为与 JavaScript 共存，允许两者协同工作。 简而言之，对于网页上对性能有特殊需求的场景（如数学矩阵计算、FFT 等），可以尝试 WebAssembly。…
Altera USB-Blaster 驱动安装与调试 在 FPGA 开发中，硬件连接的稳定性往往比逻辑设计更先决定成败。作为 Intel（原 Altera）官方标配的编程工具，USB-Blaster 是打通 PC 与 FPGA 之间通信链路的关键枢纽。一旦驱动异常，再完美的设计也只能无法烧录。 将介绍 USB-Blaster 的工作原理、驱动机制和安装全流程，重点解决 Windows 平台下常…
前言 MoveIt2 是 ROS2（Robot Operating System 2）生态中最核心的机械臂运动规划与控制框架，专为工业机械臂、人形机械臂等多关节机器人设计，支持运动规划、路径优化、碰撞检测、实时伺服控制等核心功能，是实现机械臂自主运动、抓取作业的必备工具。本教程面向 ROS2 新手及机械臂控制入门者，聚焦'实操落地'，从环境搭建到实战案例，逐步引导大家掌握 MoveIt2 的核心用…
 Moji 2.0 是一个栖息在你桌面上的'有灵魂的伴侣'，采用乐鑫 ESP32-C5 开发板，配置 1.5 寸 360x360 高清屏，FPC 插接方式，支持 5G Wi-Fi 6 极速连接，内置小智 AI 2.0 系…
机器人动态控制：重力补偿技术实战指南 问题：为何移动机器人在斜坡上总是"力不从心"？ 当配送机器人满载货物行驶在 15°斜坡时，即使电机全力输出，速度仍会逐渐下降；当手术机器人的机械臂在不同姿态下执行缝合任务时，相同的控制指令却导致不同的操作精度。这些现象背后隐藏着同一个核心挑战——重力场对机器人动力学的非线性影响。在多关节机器人系统中，每个关节的重力负载会随位形变化而呈现复杂的耦合关系，就像人类…
Whisper.cpp 量化模型下载指南 Whisper.cpp 是 OpenAI Whisper 语音识别模型的高效 C++ 实现，支持量化技术来减小模型尺寸。量化通过降低模型参数的精度（如从 32 位浮点数到 4 位整数）来减少存储和计算需求，同时保持合理的准确性。ggml 格式是一种轻量级模型格式，专为资源受限设备优化。以下信息基于 Whisper.cpp 官方 GitHub 仓库。 量化版…
