1、搭建基础环境
1、以 Ros-noetic 为例创建工作区间:
# 1. 创建工作空间目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/robot_ws/src
2、安装仿真依赖:
# 1. 下载 ar_track_alvar 源码 (源码脚本里提到的,这一步必须做,主要是涉及到二维码)
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://gitee.com/reinovo/ar_track_alvar.git
# 2. 安装 ROS Noetic 的常用控制与仿真依赖 (防止报'缺少 controller'或'moveit'错误)
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-moveit \
ros-noetic-ros-control \
ros-noetic-ros-controllers \
ros-noetic-gazebo-ros-control \
ros-noetic-joint-state-controller \
ros-noetic-effort-controllers \
ros-noetic-position-controllers \
ros-noetic-driver-base \
ros-noetic-ackermann-msgs
3、配置仿真模型与插件 (Compatibility Fix) 1>配置模型文件: 将压缩包里的 models 内容复制到 ~/.gazebo/models/目录下(.gazebo 为隐藏文件,在主目录下按 ctrl+h 会显示)
2>配置插件: 在源码包 gazebo_plugins 里有两个文件夹:contact_plugin_18-04_g9 (对应 Ubuntu 18.04) 和 contact_plugin_20-04_g11。我的系统是 ros-noetic 必须使用 contact_plugin_20-04_g11,以下进行修改: 编写 ~/.bashrc 文件:
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:/你的实际路径/gazebo_plugins/contact_plugin_20-04_g11
2、编译与设置环境
1、编译环境: 切换工作区间 cd ~/robot_ws 清理构建缓存 rm -rf build/ devel/ 重新编译 catkin_make
2、设置环境变量:
cd /robot_ws
source devel/setup.bash(每次打开新的终端都要输入来刷新)
或者是写入到/.bashrc 文件里:source ~/robot_ws/devel/setup.bash(打开终端自动生效)
3、加载 Gazebo 仿真与测试
1、启动环境(底盘、移动、Gazebo 世界)
roslaunch oryxbot_description gazebo.launch
观察与等待:
- Gazebo 界面:应该会自动弹出一个 3D 仿真窗口。
- 加载过程:第一次启动可能会卡顿几分钟(因为在下载/加载模型),请耐心等待。
检查场景:能看到 机器人(Oryxbot),且看到 场地围栏 和 加工台(类似课程设计要求图中的布局),加工台上贴有 AR 码(黑白相间的二维码图片)
2、启动底盘导航与对接功能 (Terminal 2) 这个 Launch 文件会启动两个关键服务:
relative_move:让底盘走直线(基于里程计)。- :识别底盘摄像头的 AR 码,用于精准泊车。

