树莓派 4B 连接大疆 M300 RTK 无人机 PSDK 开发指南
本教程基于 Raspberry Pi 4B 与大疆 M300 RTK 无人机的 Payload SDK (PSDK) 集成实践。不同型号间存在细节差异，若使用其他开发板或机型，请务必查阅官方文档确认兼容性。
1. 硬件准备
1.1 设备选型
M300 RTK 顶部有三个主要接口：OSDK 端口、云台口（Payload SDK Port）和 Type-C 调参口。其中 OSDK 和云台口支持运行 PSDK 程序，Type-C 口用于固件升级与日志导出。
核心组件：
- 无人机：M300 RTK
- 开发板：Raspberry Pi 4B
- 扩展套件：E-Port 开发者套件（含同轴线、XT30 转 TypeC 线等）
- 调试工具：USB-TTL 模块（建议 CH340），部分树莓派串口性能有限，外接模块更稳定
注意： E-Port 开发板左侧开关靠近接口侧为 OFF，右侧 USB 主/从切换靠近接口侧为 HOST。连接时务必将开发板拨至 DEVICE 模式，无人机作为 Host 端。
1.2 物理连接
连线逻辑是通信的基础，请仔细核对引脚定义。
- UART 通信：树莓派通过 USB-TTL 连接 E-Port 的 UART 口。RX 接 TX，TX 接 RX，GND 共地。此通道用于低速控制指令传输。
- 电源供电：使用 XT30 转 TypeC 线连接 E-Port 的 5V/2A 输出口与树莓派的 TypeC 电源口，确保供电稳定。
- 高速数据：使用 TypeA-TypeC 数据线连接 E-Port 的 USB2.0 口与树莓派的 USB2.0 口，用于 Bulk 数据传输。
- 信号链路：E-Port 同轴线的 A 标识端插入无人机 OSDK 端口，TypeC 端插入 E-Port 的 E-Port 接口（B 标识朝上）。
完成接线后，启动无人机并将 E-Port 开关拨至 ON，指示灯亮起绿光即表示硬件链路初步连通。
2. 软件环境搭建
2.1 系统安装与依赖
推荐使用 Raspberry Pi OS (64-bit)。烧录完成后，需安装一系列底层库以支持 SDK 运行。
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
OpenCV 版本建议锁定在 3.4.15，过高版本可能导致编译错误。若遇到 persistence_base64.cpp 语法报错，需手动修改源码第 167 行，将指针比较逻辑修正。
sudo apt install libgtk2.0-dev pkg-config
unzip opencv-3.4.15.zip
cd opencv-3.4.15/
mkdir build && cd build
cmake ../
make -j4
sudo make install
此外还需安装 FFmpeg、Opus、libaio 及 GCC 工具链。由于镜像源速度问题，建议提前配置国内镜像加速。
2.2 USB Gadget 配置
Linux 下启用 USB Device 功能需要加载 dwc2 驱动并配置 Gadget。这一步是让树莓派伪装成 USB 设备的关键。
修改 /boot/firmware/config.txt 末尾添加：
