宇树 G1 机器人 ROS1 建图与定位配置实战
本方案基于 ROS1 和 Ubuntu 20.04，核心算法采用 FAST_LIO。我们将一步步完成从环境准备到系统运行的全过程。
一、系统环境准备
1.1 安装必要的依赖库
编译 FAST-LIO 和 Open3D 需要一些基础的数学和系统库，请先执行以下命令：
sudo apt install libc++-dev libc++abi-dev libeigen3-dev
说明：
libc++-dev：C++ 标准库开发文件libeigen3-dev：线性代数库，用于矩阵运算和几何变换
1.2 创建工作空间
我们需要一个独立的目录来管理定位相关的代码。在终端中执行：
mkdir -p ~/ws_loc/src
cd ~/ws_loc/src
将开源项目 FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID 克隆到这里。该项目遵循网上开源规范，地址为：https://github.com/deepglint/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID.git
二、配置 Open3D 库
2.1 获取预编译库
下载适合当前环境的 Open3D 预编译库（如 open3d141.zip）。确保解压后的路径结构清晰。
2.2 修改 CMakeLists.txt
进入项目目录并编辑配置文件：
cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/open3d_loc
nano CMakeLists.txt
找到 Open3D_DIR 设置项，将其中的用户名替换为你当前的系统用户名。例如：
set(Open3D_DIR "/home/your_username/open3d141/lib/cmake/Open3D")
保存退出后（Ctrl+X, Y, Enter），回到工作空间根目录进行编译：
cd ~/ws_loc
catkin_make -DROS_EDITION=ROS1
三、安装 Livox SDK 和相关驱动
3.1 安装 Livox-SDK2
这是新版本的雷达驱动，建议优先使用：
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2
cd Livox-SDK2
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
如果遇到 cmake 版本兼容问题，可尝试调整策略跳过检查。
